PID Control günümüzde robotik henüz çok sık kullanılmamakla birlikte, robotikle uğraşan birçok kişi tarafındanda bilinmiyor.Şimdi robotikte en sık uygulaması yapılan robot olan, çizgi izleyen robot üzerinde Orantısal Kontrolü anlatalım.

Çizgi izleyen robot uğraşlarında ilk proje olarak gerçekleştirilen ve yapılması çokta zor olmayan bir proje.Çizgi izleyen robottaki temel işlev ; Sensörlerin algıladığı dijital ya da analog değerleri PIC'te değerlendirerek sürücü aracılığı ile motor kontrolünü sağlamak.Çizgi izleyende, genelde yeni başlayanların kullandığı standart yazılım yapısı ( sol sensör algıladı ise sağ motor ileri dönsün ve sol motor dursun, sağ sensör algıladı ise sol motor ileri dönsün sağ motor dursun, orta sensör algıladı ise iki motorda ileri dönsün ) kullanmanın yanı sıra birde P Kontrolcüsü ( Orantısal Kontrol ) ile robotu yapmak mümkün.

P Kontrolü'nü nasıl sağlayabiliriz ?

5 sensörlü bir çizgi izleyen robot düşünelim ve en soldaki sensör A1 yanındaki sensör A2 ortadaki sensör B , en sağdaki sensör C1 yanındaki sensör C2 varsayarsak ( bkz. Şekil 1) ;

şekil 1

A1 sensörü algıladğında çizgi robotun solunda kalmış ve eğer robot süratli ise çizginin dışına çıkma ihtimali vardır.Bu durumda A1 sensörü algıladığında sağ motoru %70 , sol motoru geri %50 oranında döndürmemiz gerekir çünkü, robotun çizgiyi yakaladğı en son noktadır ve bir an önce çizgiyi ortalaması gerektiğinden sol motorun geriye dönüş oranını biraz daha arttırmak sağ motorun ileri dönüş oranını biraz daha yavaşlatmak gerekir.

A2 sensörü algıladğında çizgi robotun yine solundadır fakat çizginin robota göre pozisyonu çok dışarıda olmadığından sağ motorun %85 , sol motoru %40  oranında döndürmemiz gerekir çünkü, çizgi robotun yine solundadır ve robot çizgiyi ortalayamazsa A2 sensörü çizgiyi algılayacak bu durumdada robotun çizgiyi kaçırma olasılığı artacaktır bu yüzden, sol motorun geri dönüş oranı çizgi robotun çok dışında olmadığından biraz daha az ve sağ motorun dönüş oranının biraz daha fazla döndürülmesi gerekir.

B sensörü algıladığında çizgi robotun tam ortasındadır o yüzden bu durumda sol ve sağ motorun maksimum hızda ( sol motorun %100 , sağ motorun %100 oranında ) dönmesi gerekir.

C2 sensörü algıladğında çizgi robotun sağında kalmış ve eğer robot süratli ise çizginin dışına çıkma ihtimali vardır.Bu durumda C1 sensörü algıladığında sol motoru %70 , sağ motoru geri %50 oranında döndürmemiz gerekir çünkü, robotun çizgiyi yakaladğı en son noktadır ve bir an önce çizgiyi ortalaması gerektiğinden sağmotorun geriye dönüş oranını biraz daha arttırmak sol motorun ileri dönüş oranını biraz daha yavaşlatmak gerekir.

C1 sensörü algıladğında çizgi robotun yine sağındadır fakat çizginin robota göre pozisyonu çok dışarıda olmadığından sol motorun %85 , sağ motoru %40  oranında döndürmemiz gerekir çünkü, çizgi robotun yine sağındadır ve robot çizgiyi ortalayamazsa C2 sensörü çizgiyi algılayacak bu durumdada robotun çizgiyi kaçırma olasılığı artacaktır bu yüzden, sağ motorun geri dönüş oranı çizgi robotun çok dışında olmadığından biraz daha az ve sol motorun dönüş oranının biraz daha fazla döndürülmesi gerekir.

( C sensörlerinde A sensörlerin durumunun tam tersi gerçekleşeceğinden kopyala yapıştır yaparak sadece değişmesi gereken yerleri değiştirdim. )

Robot sensörlerden gelen bilgileri algılar, bu bilgiler PIC içerisindeki yazılım denklemlerinde değerlendirilir ve daha sonra elde edilen orantısal değer motorlara gönderilir.Burada, robottaki sensörlerden gelen bilgileri değerlendirip motorları kontrol etmeye yarıyan komut dizisine P kontrolü - Orantısal Kontrol denir.

Onur İlyas YAVUZ
12 / 07 / 2009