Ortaya çıkan
sisteme robot deyebilmek için , sistemin;
algılama-düşünme-uygulama özelliklerine sahip olması
gerekir.Robotlarda çeşitli sensörler kullanarak algılama işlemi
gerçekleştirilir.Bu işlem bir mikroişlemci/mikrodenetleyici de
değerlendirilerek , içeriğinde bulunan programa göre çeşitli
kontoroller sağlanır.Hobi robotikte en çok ilgi gören
robotlardan biri olan sumo robotu ele alırsak ;
Sumo robotların yarıştıkları pist içerisinde
bulunan rakibini bulunduğu pist dışına çıkarmaktır.Bu durumu
gerçekleştirebilmesi için ise; yukarıda bahsedilen (
algılama-düşünme-uygulama) işlemleri yapması gerekir.İlk işlemde
rakibini algılaması için farklı sensörler ( mesafe sensörü / ır
modül ) kullanılabilir.En önemli kısım ise bu algılama
bilgilerinin değerlendirildiği yani programsal aşamadır.Bir
robotun programı yapacağı kontrol ve hareketleri
belirler.Programda algılama işlemlerinin sonucunda oluşacak
farklı kombinasyonları yazmak robotun karşılaşacağı durumlarda
daha kontrollü hareket etmesini sağlar.Programdan sonraki aşama
ise değerlendirilen durumları harekete dönüştürmektir.
Robotikde genellikle
mikrodenetleyiciler ( PIC Serisi ) kullanılır.Bu
denetleyicilerin her biri farklı özelliklere ve kapasitelere
sahiptir.En sık kullanılan denetleyici PIC16F84 ' ün osilatör ve
besleme pinleri haricindeki tüm pinler giriş çıkış olarak
kullanılır fakat PIC16F628 ' denetleyicisinin ekstradan bazı
portlarının analog giriş,karşılaştırma,dahili osilatör
gibi fonksiyonlara sahiptir.Bu fonksiyonlar her denetleyici için
değişebilir.Mikrodenetleyicilerin programları çeşitili yazılım
dilleri ile yapılır.Örneğin ; Assembly , PicBasicPro, C sharp
gibi.En sık kullanılanı ise BASIC tabanlı
PicBasicPro'dur.Yazılım dilleri ile oluşturulan program çeşitli
derleyicilerde derlendikten sonra hex ( hexadecimal ) 'e
dönüştürülerek bir arayüz programı ve programlama kartı ile
mikrodenetleyiciye yüklenir.PicBasicPro' yu baz alırsak ;
PicBasicPro'da yazılan program MicroCodeStudio ile derlendikten
sonra hexi elde edilir.Icprog,winpic ve birçok farklı arayüz
programına aktarılıp programlama kartı ile mikro denetleyiciye
yüklenir.
0nur YAVUZ
www.electrobotic.org |
