|
Robot Nedir?
Bir robot, bu konuda çalışmalarıyla
tanınan Maja Mataric'in yaptığı tanıma göre, ortamdan topladığı
verileri dünyası hakkında sahip olduğu bilgiyle sentezleyerek,
anlamlı ve amaçlarına yönelik bir şekilde hareket edebilen ve bunu
güvenli bir biçimde yapabilen bir makinedir. Bu tanıma girebilmesi
için öncelikle robot diye adlandırdığımız makinenin fiziksel bir
varlığının olması gerekiyor. Yani sadece bir bilgisayar simülasyonu
değil, gerçek bir ortamla iletişim halinde olan bir makine
istiyoruz. Bu koşulun getirdiği en önemli problem bir bakıma robot
çalışmalarına gerçek önemini kazandıran
faktörün ta kendisi: Gerçek hayatta gürültü var. Gürültü,
alıcılarınızın ölçmeyi istediğiniz şeyi ancak bir yere kadar
ölçebilmesinden kaynaklanıyor.
Her alıcı bir çözünürlüğe sahip ve dış dünyadaki sayılamayacak kadar
çok etmen alıcılarınızın sürekli ufak tefek hatalar yapmasına yol
açıyor. Bir simülasyon ortamında bu gürültüyü ancak istatistiksel
metodlarla gösterebiliyorsunuz, ama örneğin ses alıcılarınızın
dışarıda trafiği tıkayan çöp aracına
öfkeyle çalınan korna seslerini duymasının bilgisayar ortamında
gerçekçi bir karşılığı elbette olmuyor. Bu nedenle bir robot
tasarlamak ve yaratmak çok boyutlu, zor bir kontrol problemidir.
Robotu oluşturan dört ana sistemi birbirine uygun bir biçimde seçmek
ve hepsini birlikte geliştirmek durumundasınız. Bu dört sistem
şunlardır:
- robotun ortam hakkında gerçek-zamanlı bilgi edinmesi için
kullanacağınız alıcılar,
- robota amacına yönelik fonksiyonları gerçekleştirmesi için
yerleştirdiğiniz efektörler,
- robotun hareket sistemi ve kontrolü sağlayan elektronik
beyindir.
Ancak bu dört sistemi birleştirdiğinizde ortaya kendi başına hareket eden,
bilgi toplayan,
yapacağı işin niteliklerine göre donanmış bir robot çıkabilir.
|
|
